東京湾に突如出現した超獣オイルドリンカーに単身挑んだ青年・東光太郎はその功績を認められ宇宙科学警備隊・ZAT（Zarida of ALL Terrestial）に入隊。しかし、怪獣アストロモンスに立ち向かった光太郎は攻撃中に命を落としてしまうのだが、ウルトラの母からウルトラマンタロウの命を与えられ復活する。その後、日本へ帰国する際に世話になった白鳥船長の家へ下宿することになった光太郎は、船長の娘さおりや、その弟・健一ととも生活をしながら、ボクサーの修行に励みZATのメンバーとして奮闘する反面、ウルトラの母から与えられた、腕のウルトラバッジを高々とかかげ「タローウ！！」の掛け声とともにウルトラ6番目の戦士「ウルトラマンタロウ」に変身し、必殺技ストリウム光線やアロー光線など、ウルトラ戦士一だとも言われるパワーで地球の平和を乱す凶悪怪獣や侵略宇宙人と闘うのである。
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