第23回天下一武道会から5年。悟空はチチと、彼の息子である悟飯と共に、山で平和に暮らしていた。そんなある日、不審な宇宙船が地球に到着する。中にいた男は「カカロット」なる人物を求めて、大きなパワーを持つ者を探し始める。その男が最初に向かった先には、打倒悟空のため修行を続けるピッコロの姿が…。

カメハウスに住む亀仙人とクリリンを5年ぶりに訪ねた悟空。再会を喜び合う皆の前に突如、悟空をカカロットと呼ぶ戦士が降り立つ。幼い頃の悟空と同じ尻尾を持つその男は、ラディッツと名乗り、自分は宇宙一の強戦士族サイヤ人で、悟空の実の兄であると告げる。そして、悟空に仲間になれと命じるが…。

ラディッツに連れ去られた悟飯を取り戻そうとする悟空の前に、ピッコロが現れる。ピッコロと悟空は、打倒ラディッツのため、一時的にコンビを組む。2人はドラゴンレーダーを利用してラディッツの居所を突き止め戦いを挑むが、圧倒的な力の前に、手も足も出ない。レベルの違いに愕然とする2人に…。

歴然たる実力差を前に、なす術のない悟空とピッコロ。最期の望みとして、ピッコロは新必殺技「魔貫光殺砲」を放つが、間一髪でかわされてしまう。しかし、ラディッツがピッコロにとどめを刺そうとした瞬間、悟空が尻尾をつかみ形勢は逆転。だが、ラディッツの嘘に騙され、再び絶体絶命のピンチに立たされる…。

ラディッツが驚愕するほどの力を発して宇宙船から飛び出し、強烈な体当たりを食らわせる悟飯。その隙をつき、羽交い締めにされ身動きのできないラディッツを、悟空もろともピッコロの魔貫光殺砲が貫いた…! ラディッツは死の間際に、仲間である2人のサイヤ人が、1年後に地球を襲うと告げる。そして悟空も…。

神様に連れられ、閻魔大王のもとへやってきた悟空は、そこで、全宇宙の神の頂点に立つ界王様のもとで修行する許可を得る。界王星を目指して、百万キロあるという蛇の道を走り始める悟空。その頃、気絶したままの悟飯を連れ去ったピッコロは、1年後にサイヤ人に立ち向かう戦士としての悟飯の潜在能力を試す。

ピッコロによって荒野に置き去りにされた悟飯は、恐竜に襲われるが、あわやの瞬間に潜在能力が覚醒! 高い岩場へと逃れるが、そのまま降りることが出来なくなってしまう。そんな悟飯を、ピッコロは隠れて見守る。一方、悟空は蛇の道で足を滑らせ、次々と伸びる黒い手に地獄に引きずり込まれそうになっていた。

悟空と悟飯のことをチチに伝えられないまま、カメハウスに戻ってしまったクリリン。しかし、突然帰ったクリリンを怪しみ、牛魔王と共にカメハウスを訪れたチチは、亀仙人から2人の行方を聞き失神…! そんな中、荒野の岩の上で途方にくれる悟飯は、家を想い満月を見上げる。すると、体にある異変が…。

砂漠に開いた穴に落ちた悟飯は、地下の古代遺跡で砂に埋もれたロボットを発見。ロボットは眠りを妨げるなと言うが、悟飯は嫌がられながらも何度もロボットを起こす。何かと面倒を見るうちに悟飯と打ち解けはじめるロボット。しかし、共に追跡から逃げ出そうとご飯が砂を掘り始めた途端、もろくなった遺跡の天井が…。

1年後の危機に備え、ヤムチャを訪ねるクリリン。武道から離れ、プロ野球選手として活躍していたヤムチャも、悟空の死とサイヤ人の来襲を知り、神様のもとで修行をする決心をする。そのころ、荒野でサバイバル生活を続けていた悟飯は、ケガをした草食恐竜の世話を始める。だがそこに獰猛な肉食恐竜が現れ…。

地球に向かうサイヤ人・ベジータとナッパは、その途中でアーリア星の略奪を目論む。だが、豊かな星だったアーリア星は、独裁者モアイが支配する荒廃した星となっていた。おとなしく城へ連行された2人ではあったが、ナッパが兵を一掃し、最終兵器の怪物をも易々と倒す。ベジータはモアイを殺し、民に感謝されるが…。

ランチに付きまとわれながらも、餃子と共に山奥の滝で修行を続けていた天津飯。スカウターを頼りにやって来たクリリンとブルマの話を聞き、神様の稽古を受けることを決める。同じ頃、やっとのことで蛇の道を半分まで進んだ悟空。しかし、道路清掃車の後ろに乗せてもらううちに疲れて眠りこんでしまい…。